道教是我国固有的本土宗教，起源甚古，宗源于黄帝，阐扬于老子而成教于张道陵，最早的教团动是由西汉黄老信仰所产生的黄老道、方仙道及其后的太平道、天师道，根性特强而亲和力至大，成为我国长久以来的民族信仰。
我国上古封禅郊祀至重乐章，道教因龚其制，在教仪进行之中，亦重音乐，且经歷朝增饰，依据科仪齐醮的程序，配合得非常的制度化，「正统道藏」中，载有不少道乐资料，并可发现道乐风格独特，内容豊富是值得发扬的一门艺术。
师父道长道教音乐因应用内容不同，而分为「韵腔」及「曲牌」两大类，「韵腔」是指唱唸诵演的配乐，「曲牌」则指乐器的演奏，「韵腔」又分为「阳调」及「阴调」，「阳调」是礼神的讚乐，「阴调」是济度，施食的幽乐。
曲牌亦分「正曲」及「耍曲」，正曲是礼神之乐，具有庄严肃穆的气氛，耍曲则在场进行之中，作调剂性的演奏，轻快活泼，有道教飘逸快乐的况味，和浓郁的仙境风格。
道教法典威仪严谨，礼乐和谐，古来皆有节度，但前期道教音乐资料现存者少，北魏寇谦之所得的「云中音诵」中的「华夏颂」、「步虚声」等是较早的书面记载。从隋末起，道教章醮以琴、阮等乐器用于神前。
唐、宋二代尤崇道教，对道教音乐亦併重视，唐时，高宗曾令乐工製作道调，玄宗尝诏大臣、道士广製曲，并亲教道士「步虚声韵」。新唐书礼乐志：「司马承祯製玄真道曲，李会元製大罗天曲，工部侍郎贺知章製紫清上圣道曲，太常寺卿韦縚製景云、九真、紫极、小长寿、承天、顺天乐六曲」。
开元二十九年，帝製霓裳羽曲，紫微八卦舞，以蔫献于太清宫，贵异于九庙。天宝四年帝製降真召仙之曲，紫微送仙之曲于太清宫奏之，而天宝元年，则命有司定玄元庙告享之乐，以降神用混成之乐，送神用太乙之乐。
宋代玉音法事，则记有玉京步虚词、空洞章、金阙步虚词、奉戒颂、叁启颂、启堂颂、敷斋颂、大小学仙颂、焚词颂及徽宗御製白鹤词、步虚词、玉清乐、上清乐、散花引、五、七言散、花词、更有起敬讚、叁皈依、敷坐讚、开经讚、宿命讚及解坐讚。
明史乐志。初以道重为雅乐之乐舞生，奏尧帝之韶乐，另由冷谦真人定雅乐。除斋醮曲调仍用宋、元之旧外，另製「大明御製玄教乐章」，有迎凤辇(含迎神、献供、行道、请师、献酒、送圣六章)、天下乐、圣贤记、青天歌、上帝乐章，及洪恩灵济真君乐章等多首，成祖大营武当，为纪念张叁豊祖师，又製迎仙客八首及步步高、醉仙喜等曲。
但自宋后，宫廷制度道教与民间道教大事合流，在道乐上的变化就更多，内容亦更豊富，同时也更富于地方色彩，华南的天师正一教派，并以十番乐为主要的乐器。而民间的音乐，也因有道教音乐的普遍滋润，得以蓬勃发展
